Формы одного и того же слова образуются окончанием, например книга и книгу - они стоят в разных падежах, поэтому окончания у них разные. Слова книга и книгу не родственные, не однокоренные, а одно и то же слово с разными окончаниями, т.е. формы одного слова.

Как же отличить однокоренные слова и формы слова?

Однокоренные слова меняются с помощью приставок и суффиксов, тогда как в формах слова изменяется только окончание! При этом основа слова остаётся неизменной.

Например: